编码器溢出怎么解决hal库

广西科技2

　　void TIM4_Init(u16 arr,u16 psc)

　　{ 　　? ? ? ? TIM4_Handler.Instance=TIM4; 　　? ? ? ? TIM4_Handler.Init.Prescaler=psc;? ?//分频系数电位器的相关问题可以到网站了解下，我们是业内领域专业的平台，您如果有需要可以咨询，相信可以帮到您，值得您的信赖！ 　　? ? ? ? TIM4_Handler.Init.CounterMode=TIM_COUNTERMODE_UP;? ? //向上计数器 　　? ? ? ? TIM4_Handler.Init.Period=arr;? ?//自动装载值 　　? ? ? ? TIM4_Handler.Init.ClockDivision=TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;//时钟分频因子 　　? ? ? ? 　　? ? ? ? TIM4_Encoder_Handler.EncoderMode=TIM_ENCODERMODE_TI12; 　　? ? ? ? TIM4_Encoder_Handler.IC1Filter=0; 　　? ? ? ? TIM4_Encoder_Handler.IC1Polarity=TIM_ICPOLARITY_RISING; 　　? ? ? ? TIM4_Encoder_Handler.IC1Prescaler=TIM_ICPSC_DIV1; 　　? ? ? ? TIM4_Encoder_Handler.IC1Selection=TIM_ICSELECTION_DIRECTTI; 　　? ? ? ? ? ? ? ? 　　? ? ? ? TIM4_Encoder_Handler.IC2Filter=0; 　　? ? ? ? TIM4_Encoder_Handler.IC2Polarity=TIM_ICPOLARITY_RISING; 　　? ? ? ? TIM4_Encoder_Handler.IC2Selection=TIM_ICSELECTION_DIRECTTI; 　　? ? ? ? TIM4_Encoder_Handler.IC2Prescaler=TIM_ICPSC_DIV1; 　　? ? ? ? HAL_TIM_Encoder_Init(&TIM4_Handler,&TIM4_Encoder_Handler); 　　? ? ? ? 　　? ? ? ? HAL_TIM_Encoder_Start(&TIM4_Handler,TIM_CHANNEL_ALL); 　　? ? ? ? HAL_TIM_Encoder_Start_IT(&TIM4_Handler,TIM_CHANNEL_ALL);//开启中断 　　? ? ? ? TIM4->CNT=1000; 　　? ? __HAL_TIM_ENABLE_IT(&TIM4_Handler,TIM_IT_UPDATE);? ?//使能更新中断 　　? ? __HAL_TIM_ENABLE(&TIM4_Handler); 　　} 　　在这里我们配置编码器模式，开启时钟和溢出中断 　　//回调函数，定时器中断服务函数调用 　　void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim) 　　{ 　　? ? ? ? if(htim==(&TIM4_Handler)) 　　? ? ? ? { 　　? ? ? ? ? ? ? ? if ( (TIM4->CR1&0x0010) == 0 )//向上计数溢出 ? ? ? ? ? ? ? { 　　? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? Interupt_Num++ ; 　　? ? ? ? ? ? ? ? } 　　? ? ? ? ? ? ? ? else //向下计数溢出 　　? ? ? ? ? ? ? ? { 　　? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? Interupt_Num-- ; 　　? ? ? ? ? ? ? ? }? ? ? ? ? ? ? ? 　　? ? ? ? } 　　} 　　在中断回调函数里，我们将TIM4->CR1的第5位不变，假如第五位是0，应选择递增计数，我们让计数器增加1。（0x0010==0000 0000 0001 0000）这里的次数我们是在计算溢出次数。要注意我们在TIM4_Init（）?是把计数器CNT的值设为了1000，而ARR设置成了2000，这样计数器每次开始工作都是从1000->2000,0->2000,0->2000这样循环，Interupt_Num的值就是我们记录的溢出总数，而最开始的一次溢出是从1000开始，所以总的脉冲数就是 （溢出总数-1）*2000+1000（最开始的1000）+ CNT（计数器内未达到2000的值），之所以用溢出总数-1是因为我们总的脉冲数里把最开始1000->2000的值加进去了，所以要减去1000->2000的一次溢出次数。 　　TIM4_Init(2000,3);在主函数内初始化TIM4时设置了ARR为2000。 　　void Circle_Print() 　　{? ? ? ? 　　? ? ? ? AAA =Pulse_Num; 　　? ? ? ? if (Interupt_Num ==0 )? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? //CNT从1000开始，刚开始的时候计算脉冲的方法 　　? ? ? ? ? ? ? ? Pulse_Num = TIM4->CNT-1000 ; 　　? ? ? ? else 　　? ? ? ? { 　　? ? ? ? ? ? ? ? Pulse_Num = 1000 + (Interupt_Num - 1) *2000 +TIM4->CNT ; //在第一圈完成之后，计算脉冲数多的方法 　　? ? ? ? } 　　? ? ? ? speed =(Pulse_Num-AAA);//每100ms转过的脉冲，近似看成速度了 　　? ? ? ? Circle_NUm =Pulse_Num/1560.0f? ? ? ? ? ? ? ? ; ? ? ? ? ? ? ? ? //所有人脉冲除以细分数就可以得到转的圈数(正负之分) 　　? ? ? ? printf("Interupt_Num的值是:%ld--捕获到的总数是%ld*****转过的圈数是%f*****本次脉冲为%f\r 　　" , Interupt_Num, Pulse_Num , Circle_NUm ,speed ); 　　} 　　AAA是我设置用来计算速度的变量。在每次最开始调用Circle_Print()的时候我们首先把测过的总的脉冲数赋给变量AAA，此时AAA=0，，然后在Pulse_Num = 1000 + (Interupt_Num - 1) *2000 +TIM4->CNT ; //在第一圈完成之后，计算脉冲数多的方法这一句计算总的脉冲数，计算原理我们已经在上一条说过了。然后在这一句speed =(Pulse_Num-AAA);我们用至今为此总的脉冲数减去AAA即为每两次调用Circle_Print（）的脉冲差，而我们在主函数中使用一个100ms的延时，所以时间差为100ms，脉冲反映小车路程，可以得到速度。 　　***硬件*** 　　我使用的编码器（6线，分AB相，客服叫做13相？不太懂）转一圈是390个脉冲，使用四倍频，转一圈即为1560个脉冲。用总脉冲数除以1560即为至今为止转过的圈数。 　　小车直径为6.3cm（没找到参数，手动测量的0.0）,周长约为0.204m. 　　***下载验证*** 　　?可以看到，第一个返回总的溢出数，第二个为总圈数，第三个为速度。 　　因为在主函数中使用一个100ms的延时，每0.1秒转过的脉冲数为160左右，约为0.1圈，每秒转过1圈。 　　***tips*** 　　在@北名茗水 的中断回调函数程序里有一句PB0！=PB0;而我的电机一IN1接的就是PB0,我改的时候忘记删掉了这句,然后我的第一个轮子（编码器接的第二个轮子）就一会转一会不转0.0 　　在文件中写入了函数之后要在头文件和主函数里添加初始化，否则不会识别。 　　TIM4_Init(2000,3);在主函数内初始化TIM4时设置了ARR为2000。 　　欢迎批评斧正。 　　? 　　89MVP0O2BU~@CJ){Y]]`JD2.png?(39.54 KB, 下载次数: 5) 　　?